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Must e Have To
Must expressa obrigação imposta pelo próprio falante: I must study harder.
Have to indica obrigação externa, vinda de regras ou circunstâncias: I have to wear a uniform.
No passado, ambos usam had to: I had to leave early.
Mustn't e Don't Have To
A diferença entre as negativas é grande e costuma ser cobrada em provas.
Mustn't significa proibição: You mustn't smoke here.
Don't have to significa ausência de obrigação: You don't have to come if you're busy.
Should e Ought To
Should dá conselhos e recomendações: You should see a doctor.
Ought to tem sentido próximo, com tom levemente mais formal.
Had better alerta para consequências: You had better hurry.