A principal rota de comércio de mulas ligava os campos do sul, atravessando o planalto paulista, até a região de Sorocaba, onde se estabeleceu, a partir de 1733, a mais importante feira de animais de toda a colônia.

A Feira de Sorocaba tornou-se, ao longo do século XVIII, um verdadeiro centro nevrálgico da economia colonial, recebendo anualmente milhares de mulas e cavalos trazidos por tropeiros vindos das regiões meridionais, que ali eram vendidos a comerciantes.

Desses comerciantes, muitos revendiam os animais para novos condutores que os levariam até as regiões mineradoras de Minas Gerais e, posteriormente, também para Goiás e Mato Grosso, à medida que a fronteira aurífera se expandia.

O percurso realizado pelos tropeiros, conhecido genericamente como Caminho das Tropas ou Estrada Real em alguns trechos, exigia meses de viagem através de terrenos acidentados, rios a serem transpostos e regiões ainda pouco povoadas do interior.

Ao longo dessas rotas, surgiram numerosos pousos e ranchos destinados ao descanso dos tropeiros e de seus animais, muitos dos quais deram origem, com o tempo, a povoados permanentes que se desenvolveriam em cidades ao longo dos séculos seguintes.

Esse processo de povoamento ao longo das rotas tropeiras contribuiu decisivamente para a integração territorial do interior do Brasil, conectando regiões antes isoladas e criando uma rede de comunicação e comércio que atravessava múltiplas capitanias.

Além de mulas e cavalos, os tropeiros também transportavam gado bovino destinado ao abate, além de produtos como couro, charque, toucinho e outros gêneros alimentícios essenciais para a subsistência da população concentrada nas regiões mineradoras.

Essa atividade comercial contribuiu para o surgimento de uma verdadeira rede econômica interna na colônia, relativamente independente do comércio de exportação para a metrópole, integrando regiões produtoras e consumidoras através de um comércio predominantemente interno.

O tropeirismo representou, dessa forma, um dos primeiros exemplos de uma economia colonial voltada para o próprio mercado interno brasileiro, em contraste com o modelo tradicionalmente exportador centrado no açúcar e, posteriormente, no ouro.