Diante do fechamento político provocado pelo AI-5 e da consequente impossibilidade de oposição legal e institucional, diversos grupos de esquerda optaram pela via da luta armada contra o regime militar.

Entre essas organizações destacavam-se dissidências do Partido Comunista Brasileiro, a Vanguarda Popular Revolucionária (VPR) e a Ação Libertadora Nacional (ALN), esta última liderada por Carlos Marighella.

Uma das ações mais emblemáticas desses grupos foi o sequestro do embaixador norte-americano Charles Elbrick, em setembro de 1969, negociado em troca da libertação de quinze presos políticos.

Ações semelhantes seriam repetidas nos anos seguintes contra embaixadores de outros países, como estratégia para pressionar o regime pela libertação de opositores presos.

Carlos Marighella, um dos principais teóricos e líderes da luta armada urbana no Brasil, foi morto em uma emboscada policial em São Paulo, em novembro de 1969, tornando-se um símbolo da resistência ao regime.

Sua morte intensificou a perseguição sistemática aos demais integrantes das organizações armadas, que seriam praticamente desarticuladas ao longo dos anos seguintes.